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Né à Verdun, le 30 avril 1955, fils de George Turp, représentant des ventes, et de Fernande Lapointe, secrétaire.
Compléta un certificat d'études en common law à l'Université d'Ottawa en 1974, un certificat d'études en intégration européenne à l'Université de Montréal en 1976, une licence en droit de l'Université de Sherbrooke en 1977, ainsi qu’une maîtrise en droit de l'Université de Montréal en 1978. Admis au Barreau du Québec en 1979.
Acquiert un diplôme d'études approfondies à l'Université de Paris II en 1980, un diplôme en droit international à l'Université de Cambridge en 1981 et un doctorat d'État en droit (summa cum laude) à l'Université de Paris II en 1990. Devint le premier Québécois à obtenir un diplôme de l’Académie de droit international de La Haye en 1989.
Professeur émérite à la Faculté de droit de l'Université de Montréal où il a enseigné, de 1982 à 2020, le droit international public, le droit constitutionnel, le droit international et constitutionnel des droits fondamentaux et le droit des relations internationales. Consultant pour l'Agence canadienne de développement international et le ministère des Affaires extérieures du Canada pour le programme de formation sur les droits de la personne et le développement démocratique de 1989 à 1994. Expert désigné auprès de la Commission sur l’avenir politique et constitutionnel du Québec en 1991, et auprès de la Commission d’étude des questions afférentes à l’accession du Québec à la souveraineté en 1992. Chargé de mission de l'Agence de coopération culturelle et technique auprès de la Commission constitutionnelle de la République des Seychelles en 1993. Il est avocat-conseil au cabinet Hudon, Gendron, Harris, Thomas de 1993 à 1997.
Professeur invité aux universités Laval, Paris X, Paris XI, Jean-Moulin, de Genève, d'Alberta, de Beijing, ainsi qu’à l'Institut international des droits de l'Homme de Strasbourg, à l'Université libre de Bruxelles, à l’Académie de droit international de La Haye, à l'Institut de droit et de relations internationales de Thessalonique. Visiting scholar à la Faculté de droit de l'Université Harvard en 1996. Directeur d'études à l'Académie de droit international de La Haye en 1995.
Candidat du Bloc québécois défait dans Papineau-Saint-Michel à l'élection partielle de 1996. Élu député du Bloc québécois dans Beauharnois-Salaberry en 1997. Défait en 2000. Candidat à la direction du Bloc québécois en 1997.
Élu député du Parti québécois dans Mercier en 2003. Réélu en 2007. Défait en 2008. Pendant son mandat, agit notamment à titre de président du Comité des relations internationales du Parti québécois; membre du Conseil exécutif national et du Bureau national du Parti québécois; coordonnateur des Chantiers de modernisation du Parti québécois; conseiller-député auprès de la Commission politique du Parti québécois; membre du Comité du manifeste électoral du Parti québécois; vice-président de la Commission de la culture; rapporteur général du Groupe pour la souveraineté et la gouvernance nationale; rapporteur général du Groupe d’action pour l’indépendance nationale. Vice-président du Parti québécois de 2009 à 2011.
Cofondateur de la Société québécoise de droit international en 1982. Fondateur du Concours de procès simulé en droit international Charles-Rousseau en 1985. Membre d’honneur du Réseau francophone de droit international. Cofondateur des Intellectuels pour la souveraineté en 1995. Président du conseil d’administration de la Société québécoise de droit international depuis 2001. Membre de l’équipe d’observateurs indépendants du ministre de la Sécurité publique lors du IIIe Sommet des Amériques à Québec en 2001. Président de l’Association québécoise de droit constitutionnel depuis 2005. Président de l'Institut de recherche sur l'autodétermination des peuples et des indépendances nationales (IRAI) depuis 2016. Instigateur, en 2016, de l’Opération Droits Blindés.
Récipiendaire du prix Ami de la Paix en 2020, décerné par les Artistes pour la Paix.
Passionné de musique, il poursuit sa maîtrise en musicologie à la Faculté de musique de l'Université de Montréal. Complète un certificat en musique, art et société à la Faculté de musique de l'Université de Montréal en 2012. Fondateur du Mouvement Radio-Québec en 2008. Cofondateur et président émérite de la Société pour les arts en milieux de santé. Président de la Fondation de la Chapelle historique du Bon-Pasteur depuis 2009. Directeur de L'Opéra-Revue québécoise d’art lyrique. Président du conseil d'administration de l'Opéra de Québec, du Festival d’opéra de Québec et de la Fondation de l’Opéra de Québec depuis janvier 2021.